Döner Ters Sarkaç(Rotary Inverted Pendulum) Kontrolü

Başlıktan da anlaşıldığı üzere bitirme projesi olarak yaptığım projenin konusu 'Bir Döner Ters Sarkacın(Rotary Inverted Pendulum) Tasarımı, Yapımı ve Kontrolü' dür.

Bir arkadaşımın isteği üzerine Dokunmatik Tuş Takımı üzerine Internet'te araştırma yaparken 8x8 dot matrix display üzerindeki çoklu dokunmayı algılayabilen bir projeyle karşılaştım. Bu benim için, eminim birçoğunuz için de ilginç ve yeni bir durum, çünkü LED'ler(Light Emitting Diode) ışık yaymak üzere tasarlanmış diyotlardı, halbuki bu projede LED'ler sensör olarak yani giriş elemanı olarak kullanılmışlar.

Bu projede robot ultrasonik sensörleri sayesinde park için uygun boşluğu bulup otomatik olarak park edebilmektedir.

Elektronik Kısım

Robot, kontrol ve motor sürüş devresi olmak üzere 2 baskı devreden oluşmaktadır. Kontrol devresi temel olarak 1 adet PIC16F877(Mikrodenetleyici), 1 adet LCD, 1 adet voltaj regülatörü ve sensörlerin bağlandığı soketlerden oluşmaktadır. Diğer devrede ise motor sürücü entegre olarak L298, 1N5819 schottky diyotlar ve kapasitörler kullanılmıştır.

Elektronik Elemanların Özellikleri ve Kullanılma Sebepleri 

PIC16F877(Mikrodenetleyici): PIC(Peripheral Interface Controller) Microchip firmasının ürettiği bir mikrodenetleyicidir. Mikrodenetleyici ise mikroişlemci, RAM, ROM, ALU, kontrol ünitesi ve I/O ünitesini tek bir chip içinde barındıran entegre(tümleşik) devredir. PIC16F877 8 Kbyte FLASH/EEPROM belleğe sahiptir. Bellek türünden ötürü PIC tekrar tekrar silinip programlanabilmekte ve PIC’ e verilen güç kesildiğinde dahi içerisindeki yazılım silinmemektedir. Ayrıca 4’ü besleme pini, 36’sı da giriş/çıkış pini olmak üzere toplamda 40 adet pine sahiptir. Bu özellikleri PIC’i tercih etme sebeplerimizdendir. Bunlara ek olarak PIC ucuz, kolay programlanabilir ve kolay erişilebilir bir mikrodenetleyicidir.

 GECIT II bir çizgi izleyen robottur. Mekanik olarak arkada 2 DC motor ve bunlara bağlı 2 teker,  önde  1 sarhoş teker ve gövde olarak da 8 mm pleksiglass levha dan oluşmaktadır. Robot üzerinde 1 kontrol devresi, 1 motor sürücü devre ve 1 de sensör devresi bulunmaktadır. Mikrodenetleyici olarak PIC16F628, motor sürücü olarak L298 ve sensör olarak da 3 adet CNY70 kullanılmıştır. Robotun yapımının ayrıntılı olarak anlatıldığı dokümanı buradan, robota ait devreleri buradan, assembly kodlarını ise buradan indirebilirsiniz.

GECIT II ye ait videoyu buradan izleyebilirsiniz.