Robot deyince çoğumuzun aklına yürüyen araçlar gelir ama günümüzde tekerlek kullanımı bacak kullanımına göre daha yaygındır. Çünkü bir robotu bacaklarla hareket ettirmek, tekerlek üzerinde hareket ettirmeye nazaran daha zordur. Üstelik robotunuz bacaklarla, tekerleklerle olduğundan daha yavaş hareket edecektir.

Yürüyen Robotlar

Bir insanı yürürken izlerseniz, dengesini sağlamak için sürekli sağa sola sallandığını görürsünüz. Yürürken çok kısa bir süre ağırlık merkezimizi bir bacağımız üzerinde tutmaya çalışırız. Bir insanın bacağındaki hareketleri ve eklemleri sayarsanız, bu eklemlerin tek eksenli değil çok eksenli olduğunu anlayabilirsiniz. Bu yüzden de robotlardaki eklemlerin de çok eksenli olması en uygun yürüyüş biçimi için gereklidir. Yürüyen robotların 2 bacaklı, 4 bacaklı, 6 bacaklı ve 8 bacaklı olan çeşitleri vardır. 6 bacaklı robotun 3 bacağı sürekli yere bastığından yürürken dengesi bozulmayacaktır. Denge problemi olmadığı için de daha çok tercih edilir. Ancak yürüyen robotların her bir bacağında motor olduğundan bacak sayısı arttıkça dengesini de sağlaması daha kolay olurken kullanılan motor sayısı artmaktadır. 6 bacaklı robotlarda bir taraftaki ön ve arka bacakla, diğer taraftaki orta bacak yere basarken diğer bacaklar da ileri doğru hareket eder ve onlar yere bastığında da diğerleri hareket eder, böylece dengesini bozmadan yürümüş olur. Dönüşlerde ise daha farklı bir hareket takip edilmelidir. Yürüyen robotların tekerlekli robotlara göre avantajı engebeli, taşlıklı arazide daha iyi hareket yeteneğidir. Ancak yürüyen robotlar tekerlekli robotlara göre çok daha yavaş hareket ederler. Bu yüzden arazi şartları elverişli olduğu sürece tekerlekli robot seçimi hem yapım aşamasında kolaylık sağlayacaktır hem de robot daha hızlı hareket edecektir.

Tank Paletleri

Engebeli, taşlarla dolu bir arazide küçük tekerleklerle hareket etmek zor, hatta imkânsızdır. Tank paletlerinin yüksek sürtünmesi ve bir taşa denk geldiğinde üzerinden aşabilecek büyüklüğe ve esnekliğe sahip olması, kötü arazi koşullarında bu hareket sağlayıcıları önemli kılmaktadır.

Yeterince büyük bir tekerlekle de bir engebeyi aşmak mümkündür, ancak 4 tekerlekli bir robotu ele alacak olursak tekerlekler sadece aracın ön ve arka uçlarında olduğundan aracın orta kısmı boş kalacaktır ve tekerlekler engebeyi aşsa bile orta boş kısımlarda takılma ihtimali yüksektir. Tank paletleri aracı boydan boya kapladığından onlarda bu risk yoktur. Tekerlek sayısı arttıkça bu risk azalacaktır, ancak o zamanda iki teker arasındaki mesafe azaldığından küçük taşların bu iki teker arasına sıkışma ihtimali artmaktadır.

Tekerlekler

Robotlarda en çok kullanılan hareket organı tekerleklerdir. Kuşkusuz bunda tekerleklerin daha dengeli ve hızlı hareket sağlamaları etkendir. Farklı mekanik sistemler kullanılarak tekerlekli bir robotun engebeleri aşması da sağlanabilir. Şekildeki Shrimp adı verilen robot çok rahat biçimde merdiven çıkabilmektedir. 6 motor ve bunlara bağlı 6 tekerden oluşan Shrimp kendi teker çapının iki katı yüksekliğindeki nesnelere tırmanabilme yeteneğine sahip. Aslında bu mekanik, yürüyen robotlardaki bacak sistemi ve tekerleklerin birleşiminden oluşmaktadır. Daha öncede belirttiğimiz gibi yürüyen robotların engebeli arazilerdeki hareket üstünlüğüne rağmen yavaş hareket etmeleri bu mekanik sistemin doğmasına neden olmuştur. Kısacası bacaklar ve tekerlekler bu robotlara engebeleri aşmada kolaylık sağlamış ve düz yolda hızlı hareket kabiliyeti kazandırmıştır.Tekerlekli robotlarda farklı sürüş biçimleri vardır, Ancak biz burada diğerlerine nazaran daha çok kullanılan iki farklı sistemden söz edeceğiz.

Ackerman Sürüş Sistemi

Araba tipi sürüş sistemi olarak da ifade edilen bu sistem aslında hepimizin bildiği, arabalarda kullanılan bir yöntemdir.

Arkada bulunan ve iki tekere bağlı bir motor robota itiş gücünü sağlarken, diğer bir motor da önde bulunan iki tekeri sağa sola döndürerek robotun dönüşleri yapmasını sağlar. Bazı sistemlerde önde 1 teker bulunmakta, bazı sistemlerde ise forkliftlerde olduğu gibi araç dönüşünü arkadaki iki tekerle yapmaktadır. Bu sistem daha çok hızın ön planda olduğu araçlarda kullanılır. Çünkü bu sistemle dönüşler daha kontrollü ve dengeli olmaktadır. Ancak manevra kabiliyetinin düşük olması diferansiyel sürüş sisteminin daha çok tercih edilmesine sebep olmaktadır.

Diferansiyel Sürüş Sistemi

Bu sistemde dönüşler tekerlekler arasındaki hız farkından yararlanılarak sağlanır. İlk şekilde iki tekerin de ileri hareket etmesiyle araç ileri, ikinci şekilde iki motorun da geri hareket etmesiyle araç geriye, üçüncü şekilde sağ tekerin ileri, sol tekerin ise geriye veya ileri yavaş hareket etmesi ile araç sola, son şekilde ise sağ tekerin geriye veya ileri yavaş, sol tekerin ileri hareketiyle araç sağa dönmektedir. Dönüşleri sağlamak için iki teker arasında hız farkının olması yeterlidir, yani bir teker ileri hareket ederken, diğerinin yavaş hareket etmesi, durması veya geriye hareket etmesi sonucunda araç dönüşünü yapacaktır. Aradaki fark manevra farkıdır. Eğer bir teker diğerine göre eşit hızda ve ters yönde hareket ederse kendi ekseni etrafında dönebilir. Eğer iki teker de aynı yönde hareket ederse ve birinin hızı daha düşük olursa aracın dönerken çizdiği çemberin çapı artacaktır, yani daha yumuşak bir dönüş yapacaktır.

Ortalama Üye Değerlendirmesi

   (0 Oylama)